MakerPot.com


90


30


0

دليل المحركات الكامل للروبوتات الخطوة الرابعة: التحكم بمحركDC مسنن

2017-04-19

أقصد بكلمة التحكم هنا كُلاّ من التحكم بالاتجاه والتحكم بالسرعة، إذ يمكن أن نعكس اتجاه محركDC ببساطة بعكس القطبية التي تتصل بها البطارية. بينما يمكن التحكم في سرعة المحرك بتغيير مستوى الجهد المستمر، وهذا الأخير يمكن تغييره عبر إشارة PWM. فلأجل مستوى جهد مستمر عالي تكون السرعة أعلى وعندما يكون ضعيفاً تكون السرعة أبطأ.

ومن ناحية عملية تُستعمل دارات التحكم (القيادة) في التطبيقات حين نستعمل فيها نوعا من المتحكمات وحين يكون تحديد سرعة المحرك مطلوبة. وهدف دارات التحكم (القيادة) هو إعطاء المتحكم طريقة لتغيير التيار في اللفات في محركBDC فهي تسمح للمتحكم أن يعدل نبضة الإشارة لتغيير شدة التيار التي تغذي محرك BDC، وهي طريقة فعالة لتغيير سرعة المحرك مقارنة بطرق التحكم التناظرية التقليدية، وفي بعض الحالات يحتاج المحرك أن يدور في اتجاه واحد فقط وهناك فإن مفتاح تحويل طوبولوجي واحد مع نبضات PWM يمكننا من تغيير شدة التيار المطبقة على المحرك وبالتالي التحكم في سرعته. فكلما كانت دورة تشغيل PWM أعلى تزداد سرعة المحرك. وفي الصورة تظهر لنا دارة للتحكم بمحرك BDC في اتجاه واحد مستعملين اشارة FET ( الترانزستور الحقلي field effect transistor).

اضف وصف الصورة هنا

لاحظ أن هناك في هذه الدارة يوجد ديود قرب المحرك ومهمة هذا الديود هو أن يمنع الجهد العكسي الإلكترومغناطيسي(BEMF) من التسبب بإتلاف الترانزستور الحقلي MOSFET، و إن جهد BEMF ينشأ عندما يدور المحرك، وبينما يكون الترانزستور الحقلي MOSFET مطفئاً فإن اللفات في المحرك تبقى مشحونة وتولد تيارا منعكسا. وهكذا فإن الديود D1 يجب أن يتموضع بشكل سليم كي يقوم بامتصاص هذا التيار.

أما المقاوماتR1 وR2 في هذه الصورة فهي مهمة لتشغيل الدارة، فالمقاومةR1 تحمي المايكرو كونترولر من أضرار ارتفاع التيار بينما تضمن المقاومة R2 أن الترانزستور لا يعمل عندما يكون منفذ الدخَل في حالة سكون.

وعندما نكون في حاجة لتحديد المواقع أو عندما نحتاج حركة دورانية في الجهتين ( ومعظم الروبوتات تحتاج هذا الأمر ) فإننا نستعمل جسر H الكامل full H-bridge مع تحكم PWM.

وجسر H الكامل H-Bridge هو دارة ذات أربع ترانزستورات تسمح لك بعكس تدفق التيار في المحرك. مع منفذ PWM و جسر H الكامل H-Bridged يمكنك التحكم في السرعة واتجاه المحرك معاً، ولفهم هذا الموضوع أكثر رجاءً تابع الخطوة القادمة.

RElYveX2dW6psotL2nk_VZOsohfB1PqoJ5-DcpP3VYoP

يوجد العديد من محركات ال DC من خلال هذا الرابط http://makerpot.com/robotics/motors/gearmotor.html

0


Test User